Đầu năm 1937, Bộ hàng không Đế chế Đức ban hành một chỉ tiêu kỹ thuật về một loại máy bay phóng ngư lôi để trang bị cho tàu sân bay đầu tiên của Đức là Graf Zeppelin, chiếc tàu sân bay này được chế tạo bắt đầu vào cuối năm 1936. Có 2 công ty được tuyển chọn chế tạo loại máy bay này là Fieseler và Arado, yêu cầu đưa ra là một loại máy bay hai tầng cánh làm hoàn toàn bằng kim loại, có vận tốc cực đại ít nhất là 300 km/h (186 mph) với tầm hoạt động ít nhất là 1.000 km và có khả năng mang ngư lôi và bom.[1] Mùa hè năm 1938, thiết kế của Fiesler đã chứng minh vượt trội và giành chiến thắng trước thiết kế Ar 195 của Arado.

Sau 2 mẫu thử (Fi 167 V1 & Fi 167 V2), còn có 12 mẫu Fi 167 A-0 khác được chế tạo. 12 chiếc này chỉ có khác biệt nhỏ so với các mẫu thử. Mẫu máy bay này đáp ứng tốt tất cả các yêu cầu, nó có khả năng xử lý hoàn hảo, có thể mang gấp 2 lần trọng tải vũ khí yêu cầu. Giống như loại Fieseler Fi 156 Storch nổi tiếng, Fi 167 cũng có khả năng bay ở vận tốc thấp đáng kinh ngạc, nó cũng có thể hạ cánh trên sàn đáp đang di chuyển.

Khi hạ cánh khẩn cấp xuống biển, Fi 167 có thể vứt bỏ bộ phận hạ cánh, với các khoang kín trong cánh sẽ giúp máy bay nổi được trên mặt nước đủ lâu để tổ lái thoát khỏi máy bay.